Esoterik (von altgriechisch ἐσωτερικός esōterikós „innerlich“) ist in der ursprünglichen Bedeutung des Begriffs eine für einen begrenzten „inneren“ Personenkreis bestimmte philosophische Lehre, im Gegensatz zu Exoterik als öffentlichem Wissen. Andere traditionelle Wortbedeutungen beziehen sich auf einen inneren, spirituellen Erkenntnisweg, etwa synonym mit Mystik, oder auf ein „höheres“, „absolutes“ Wissen. Im Rahmen der „Esoterikwelle“ wird der Begriff seit den späten 1970er Jahren darüber hinaus in sehr freier Weise für ein breites Spektrum verschiedenartiger Lehren und Praktiken gebraucht.
Das altgriechische Adjektiv esōterikós, von dem das Substantiv Esoterik abgeleitet ist, tauchte erstmals im 2. Jahrhundert n. Chr. auf. Es diente zunächst zur Bezeichnung bestimmter Lehren von Philosophen, die nur im persönlichen Unterricht vermittelt wurden, oder von Schriften von Philosophen, die nur zu interner Verwendung in der Schule bestimmt waren. Es handelte sich also um „innere“ Schriften oder Lehren. Dazu gehört der Hauptbestand des uns überlieferten Werks des Aristoteles (seine exoterischen, für die Öffentlichkeit bestimmten Schriften sind nur fragmentarisch oder durch sekundäre Berichte überliefert). Hippolyt von Rom und Iamblichos von Chalkis verwendeten die Bezeichnung „Esoteriker“ für eine Gruppe fortgeschrittener Schüler des Pythagoras, die einen inneren Kreis bildeten und bestimmte – nicht näher bezeichnete – Lehren exklusiv empfingen. Ob es eine solche Geheimlehre des Pythagoras tatsächlich gegeben hat, ist in der Forschung allerdings umstritten; möglicherweise war die angebliche Geheimhaltung eine erst später entstandene Legende. Bei Aristoteles handelte es sich nicht um eine Geheimlehre; es gab kein Verbot, die „esoterischen“ Schriften zu kopieren und ihre Inhalte zu verbreiten.
In einer anderen Bedeutung, die sich ebenfalls bis in die Antike zurückverfolgen lässt, bezieht sich „esoterisch“ auf einen inneren Erkenntnisweg im Sinne der Philosophie Platons und der Mystik. So schrieb schon der griechische Kirchenvater Gregor von Nyssa (4. Jahrhundert) von einer „esoterischen Mystagogie“, womit er Einführung in christliche Mysterien meinte.
Der Gebrauch des Substantivs „Esoterik“ (frz. ésotérisme) ist dagegen sehr viel jüngeren Ursprungs und historisch erstmals 1828 nachgewiesen. Etabliert hat sich dieses Wort dann Mitte des 19. Jahrhunderts, zunächst in der freimaurerischen Literatur.
Der Etymologie nach bezeichnet der Begriff „Esoterik“ somit keinen speziellen Lehrinhalt. Daher waren die jeweils gemeinten Inhalte von Anfang an sehr heterogen. Eine erhebliche Ausweitung der Wortbedeutung fand zudem Ende der 1970er Jahre im Zuge der aufkommenden „Esoterikwelle“ statt, wonach alles, was dem okkultistischen Formenkreis zugehört, ja sogar parapsychische Phänomene, zur Esoterik gerechnet werden kann. Als gemeinsamer Nenner kann in diesem Zusammenhang wohl ein „Bedürfnis nach dem Irrationalen“ (Faivre) angesehen werden.
Noch heute wird „Esoterik“ jedoch weithin als Bezeichnung für „Geheimlehren“ verstanden, wobei es sich de facto allerdings zumeist um allgemein zugängliche „offene Geheimnisse“ handelt, die sich einer entsprechenden Erkenntnisbemühung erschließen. Nach einer anderen, ebenfalls sehr geläufigen Bedeutung bezieht sich das Wort auf eine höhere Stufe der Erkenntnis, auf „wesentliches“, „eigentliches“ oder „absolutes“ Wissen und auf die sehr vielfältigen Wege, welche zu diesem führen sollen.
Noch enger gefasste Definitionsversuche finden sich in der neueren Esoterik-Forschung, so insbesondere der Ansatz Antoine Faivres, Esoterik als eine besondere Denkform zu umschreiben (siehe Faivre-Paradigma). Nach dieser Ansicht kann von Esoterik erst in der Neuzeit gesprochen werden.